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摘要
消防机器人能够代替消防员进入火灾现场进行灭火降温、探测侦察等任务，
很大程度的保障消防员的生命安全。目前国内外消防机器人均以人为操控为主，
智能化程度较低。当机器人进入室内火场烟雾环境时，其搭载的传感器感知受限，
不能获得室内环境信息。
本文对消防机器人路径规划与自主返回技术展开研究，使消防机器人具有一
定的智能化。依托于激光雷达获取消防机器人周围环境信息，对周围物体进行检
测与定位，并利用点云信息建立栅格地图用于机器人路径规划；同时研究室内环
境下毫米波雷达点云信息匹配激光雷达点云信
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