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基于高阶微分器的四旋翼无模型非线性控制系统设计.pdf

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    摘要

    四旋翼无人机是一类具有欠驱动、强耦合、多变量等特点的非线性系统，其数学模

    型较为复杂，且对外部扰动十分敏感。针对带有未知外部扰动和内部模型不确定的四旋

    翼无人机飞行控制问题，本文设计了无模型非线性控制方法，以此提高系统的跟踪能力

    和抗干扰性能，并通过建模仿真实验进行了算法验证。主要研究工作如下：

    第一，分析了四旋翼无人机的结构特点和飞行运动方式，通过受力和力矩分析，利

    用牛顿第二定律、欧拉公式等基础理论建立了四旋翼无人机的动力学模型。然后以此为

    基础，在考虑外界干扰的情况下，对模型进行了

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