有哪些信誉好的足球投注网站- 1、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
遥操作机械臂力柔顺控制策略优化研究
目录
文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2.1遥操作机械臂技术发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2.2力柔顺控制方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.2.3控制策略优化技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
遥操作机械臂系统建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.2机械臂动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.2.1惯性矩阵推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.2.2科氏力与离心力项．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.2.3运动学反解分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.3传感器信息融合与力感知模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.3.1力/力矩传感器标定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.3.2感知模型构建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.4人机交互与遥操作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.4.1操作指令生成机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.4.2闭环控制回路特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
基于模型的力柔顺控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.1力柔顺控制基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.2常用控制方法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.2.1比例微分力控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.2.2滑模控制力反馈．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.2.3预测控制力补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.3基于模型的阻抗/刚度控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.3.1阻抗矩阵定义与特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.3.2刚度矩阵设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.4控制器参数整定与鲁棒性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
控制策略优化方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.1优化目标函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.1.1运动精度优化目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
4.1.2力控制性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.1.3能耗效率提升目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.2优化算法选择与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
4.2.1传统优化算法应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
文档评论（0）