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变高度双轮足平台动态平衡控制算法的设计与优化

目录

变高度双轮足平台动态平衡控制算法的设计与优化（1）．．．．．．．．．．4

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

双轮足平台概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1双轮足平台定义及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2双轮足平台工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3应用领域与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

动态平衡控制算法理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1控制算法基本概念与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2动态平衡控制算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

变高度双轮足平台动态平衡控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.1系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2.1平衡控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.2.2路径规划与跟踪控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.3算法实现步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

算法仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.1仿真实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.2实验参数设置与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.3实验结果对比与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

算法优化与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.1现有问题诊断．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.2算法优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.2.1参数调整优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

6.2.2算法结构改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

6.3改进后效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

7.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

7.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

变高度双轮足平台动态平衡控制算法的设计与优化（2）．．．．．．．．．48

一、文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

1.1双轮足平台动态平衡控制技术现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

1.2研究的重要性和应用价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

论文研究内容与目标．．．．．．．．