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两轮自行走平衡车的系统搭建与运动控制.pdf

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    摘要

    两轮自行走平衡车系统具备非线性、自不稳定性、强耦合、可扩展性强等特性，

    对其进行研究具有重大的学术意义，可为研究和验证复杂控制方法提供一个理想平台。

    当前环境问题和交通堵塞问题越来越受到人们的重视，寻求一种更加便利、低污染的

    交通工具的需求也越来越迫切。相比多轮车，两轮自平衡车灵活轻便、节能环保、主

    动抗干扰的优势逐渐凸显出来，所以对其运动特性的研究同样具备重大的实际应用意

    义。同时也可以将两轮自平衡车进行改造，用于地质勘探，军事运输，无人物流等特

    殊场景。

    本文首先利用牛顿法建立两轮自

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