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第65卷第13期自动化应用Vol.65No.13
2024年7月AutomationApplicationJul2024
基于多传感器融合的自主导航ROS智能机器人
1,2221,222
朱明超，吕镇炯，邓民翰，苏秉华，郑裕源，陈骏白
（1.北京理工大学珠海学院信息学院，广东珠海519088；2.北京理工大学（珠海）大湾区创新研究院，广东珠海519088）
摘要：ROS智能机器人在未知环境或狭小空间下的自主导航存在环境地图精度低、信息易丢失等问题，导致难以
实现快速实时导航。设计了基于多传感器融合的自主导航ROS智能机器人，通过激光雷达与深度相机采集机器人周
围的环境信息，通过激光SLAM与RGB-D视觉算法实现多传感器融合，进而完成机器人室内同步定位与地图构建，
实现机器人自主导航。实验表明，多传感器融合地图构建具有高定位精度和丰富信息，所建地图与实际环境匹配度较
高，提升了机器人的环境感知和导航灵活性，使系统能准确自主地完成导航任务。
关键词：多传感器融合，自主导航，ROS系统，深度相机，激光雷达
中图分类号：TP242.6文献标识码：ADOI：10.19769/j.zdhy.2024.13.001
AutonomousNavigationROSIntelligentRobotBasedonMulti-SensorFusion
1，2221，222
ZHUMingchao，LVZhenjiong，DENGMinhan，SUBinghua，ZHENGYuyuan，CHENJunbai
（1.SchoolofInformation，BeijingInstituteofTechnology，Zhuhai，Zhuhai，Guangdong519088，China；
2.GreaterBayAreaInnovationResearchInstitute，BeijingInstituteofTechnology（Zhuhai），Zhuhai，Guangdong519088，China）
Abstract：Inunknownorconfinedspaces，autonomousnavigationofROS-basedintelligentrobotspresentschallengessuchas
lowmapaccuracyandinformationloss，hinderingreal-timenavigation.Thispaperintroducesadesignfocusedonamulti-
sensorfusion-basedautonomousnavigationROSintelligentrobot.ItcollectsenvironmentaldatausingbothLIDARanddepth
cameras，employingafusionofLIDAR-basedSLAMandRGB-Dvisualalgorithmstoachievemulti-sensorfusion，
consequentlyaccomplishingsimultaneouslocalizationandmapping
初级会计持证人
专注于经营管理类文案的拟写、润色等，本人已有10余年相关工作经验，具有扎实的文案功底，尤善于各种框架类PPT文案，并收集有数百万份各层级、各领域规范类文件。欢迎大家咨询！
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