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摘要
摘要
悬架的垂向振动特性决定车辆的乘坐舒适性，悬架抗侧倾性能关乎整车的
安全性，然而，车辆平顺性控制及抗侧倾控制可能存在冲突，主动悬架是综合
提升车辆平顺性、抗侧倾性能的有效办法，但面临实际应用时，常受到内生扰
动（如系统建模不确定性）和外生扰动（如复杂多变的路面激励）影响，控制
算法中的状态量也常面临不可测问题；此外，主动悬架控制研究大多注重顶层
先进算法的开发，并未充分考虑底层执行系统的响应能力以及多目标切换后的
瞬态
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