机器人控制系统系列：Fanuc R-2000iB_7.运动控制与路径规划.docxVIP

机器人控制系统系列：Fanuc R-2000iB_7.运动控制与路径规划.docx

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7.运动控制与路径规划

在机器人控制系统中，运动控制和路径规划是至关重要的部分。它们决定了机器人如何高效、准确地完成任务。本节将详细介绍运动控制的基本原理、路径规划的方法以及如何在FanucR-2000iB机器人上实现这些功能。

7.1运动控制基本原理

运动控制是指通过控制机器人的关节运动，使其能够准确地到达预定的位置和姿态。FanucR-2000iB机器人的运动控制主要通过其内置的控制器和编程语言（如RPL/2）来实现。

7.1.1位置控制

位置控制是最基本的运动控制方式，通过指定机器人的末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态来控制机器人的运动

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