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两轴倾转旋翼无人机的控制方法研究.pdf

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    摘要

    随着技术发展和成本降低，小型化无人机逐渐服务于越来越多的行业中。无人机技

    术在工业4.0进程中将发挥巨大的作用，而愈加复杂的工作环境和任务要求对无人机的

    外形结构和运动性能提出了新的挑战。两轴倾转旋翼无人机作为一种新型旋翼无人机，

    通过改变两个旋翼的转速和倾转角度可以实现控制飞行姿态的目的。这种机型不但具备

    旋翼无人机垂直起降的能力，同时相对于多旋翼无人机拥有尺寸小、转向灵活以及飞行

    效率高的优势。另外，两轴倾转旋翼无人机作为一个非线性、强耦合的多输入多输出系

    统，对外界干扰非常敏感，因此研

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