多功能智能机器人-演示文稿.pptVIP

*;*;*;*;;在国内并没有哪个大学或组织侧重于研究智能移动机器人间的通信。尤其在汽车行业越来越智能化的今天，把我们已有的导航机器人、视觉导航系统等等，通过无线自组网应用到汽车通信领域显得尤为重要。开发这样一种网络就需要; 不仅可以用于野外探险，还可用于楼宇、仓库等一般场合，以及用于、矿井、防爆、毒气泄漏等恶劣环境；实现了实时视频采集及无线传输，可以方便的实现对目标环境的远程监控，在安防、交通、智能楼宇等领域有很好的应用前景；对于汽车行业飞速开展的今天，拥有私家车的人群越来越多，而防止交通事故显得尤为重要，我们研究的小车相互之间可以自动传送警告信息，减小了交通事故的发生率;*;*;1、PC通过ad-hoc网络向小车发送控制命令到小车的控制中心〔单片机〕，控制中心控制步进电机，从而控制小车的转向和速度；

2、小车在行走的过程中，能够实现自动避障，通过超声波传感器，把障碍物信息传给单片机，单片机控制电机，使小车停止行走或倒退；

3、前方小车遇到障碍物时，完成避障的同时，由单片机通过ad-hoc网络传给PC和另一辆小车，实现预警功能；;4、小车上的视频采集系统，把采集到的路况信息传给控制中心，经过一定的视频压缩处理后，控制中心通过ad-hoc网络把路况信息传给PC；PC端解压后，可以根据路况信息控制小车的动作

5、在PC上集成了控制软件，并通过可视化窗口，能够观察采集回来的视频信息，从而可以控制小车的动作;*;小车系统的工作流程为：车载传感器模块实时采集周围环境信息，将此数据信息传输到嵌入式系统中，嵌入式微处理器通过数据分析获取有效数据，从而获知小车与障碍物的相对位置，然后根据此位置信息产生控制信号，并将此信号通过接口发给单片机，单片时机产生PWM信号控制步进电机来控制小车转向，从而到达小车自主“行走〞的目的。;小车“行走〞系统是一个以传感器信号为检测量和反响量的闭环控制系统，其核心环节为数据分析和反响控制器，它们性能的好坏将直接关系到系统的优劣，这也是设计的关键所在;*;摄像头通过GPIO口和开发板相连接；电机电池用来给两个电机供电，蓄电池给控制主板和单片机电路板供电；后轮由步进电机驱动，可进行调速；前轮为转向轮，由舵机驱动，其输出为扭矩，可使得前轮转向;软件设计包括：嵌入式操作系统、外设驱动程序及应用软件。智能小车的嵌入式系统软件设计和一般计算机软件在开发环境、功能实现上有许多不同，其设计时必须与硬件设计协同;BSP层：即板级支持包bootloader程序，它负责载入Linux操作系统，在ARM9系统中采用vivi程序来实现。

硬件驱动成：系统中的每各驱动模块负责驱动相应的硬件，驱动模块提供统一的上层调用接口。

操作系统层：嵌入式操作系统是整个软件系统的核心局部，采用的是ARM-Linux2.6内核。

应用程序层：由用户编写，完成应用功能，主要包括视频采集传输和小车控制程序。;*;*;*;;2021-10-18至2021-10-25文献调研

2021-10-26至2021-10-30理论分析

2021-11-1至2021-11-30撰写开题报告及辩论PPT、开题报告等相关开题资料

2021-12-1至2021-1-20确定总体框架，完成硬件平台设计、小车主控板及外围功能模块

2021-3-1至2021-3-10搭建智能小车平台

2021-3-11至2021-4-1完成各功能模块驱动设计与调试、小车可以自主“行走〞，实现较好的避障功能;2021-4-2至2021-4-10应用程序设计

1、视频采集及无线实时视频传输，通过小车采集视频，传输到电脑面实现实时播放

2、可以通过电脑〔具有WIFI功能的智能〕控制小车“行走〞

2021-4-11至2021-4-20整体性能测试与评估

2021-4-21至2021-4-25结题，辩论;*