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Elephant Robotics 工业机器人系列编程：M1 Air_路径规划与运动控制.docx

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    路径规划与运动控制

    1.路径规划基础

    路径规划是工业机器人运动控制的关键部分，它决定了机器人如何从一个点移动到另一个点。路径规划的基本目标是生成一条安全、高效且平滑的路径，使机器人能够准确地到达目标位置。在M1Air中，路径规划可以通过多种方式实现，包括关节空间规划、笛卡尔空间规划和混合规划。

    1.1关节空间规划

    关节空间规划是指在机器人的关节空间中规划路径。这种方式通过直接控制每个关节的角度来实现机器人的运动。M1Air的关节空间规划可以通过API函数来实现。

    1.1.1关节空间运动API

    M1Air提供了用于关节空间运动的API函数，例如

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