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Adept Technology 协作机器人系列编程：Viper s500_ViperS500路径规划与轨迹跟踪.docx

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    ViperS500路径规划与轨迹跟踪

    路径规划基础

    在工业机器人应用中，路径规划是确保机器人能够高效、准确地完成任务的关键步骤。路径规划涉及确定机器人从起始点到目标点的最优路径，同时考虑避障、效率和安全性等因素。对于AdeptTechnology的ViperS500协作机器人，路径规划主要通过其内置的运动控制软件和外部编程接口来实现。

    1.路径规划的基本概念

    路径规划的核心在于确定机器人关节的运动轨迹。机器人的运动轨迹可以分为两类：关节空间轨迹和笛卡尔空间轨迹。关节空间轨迹直接描述了每个关节的角度变化，而笛卡尔空间轨迹则描述了机器人末端执行器在三维

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