基于力位混合控制的机器人充电枪装配寻孔算法_徐建明.pdfVIP

第卷第期浙江工业大学学报Ｖｏｌ．５０Ｎｏ．１

５０１

年月ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＺＨＥＪＩＡＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＦｅｂ．２０２２

２０２２２

基于力位混合控制的机器人充电枪装配寻孔算法

，，

徐建明马益普胡松达

（，）

浙江工业大学信息工程学院浙江杭州３１００２３

：，。

摘要针对电动汽车充电枪装配问题提出一种基于速度环的力位混合控制快速寻孔算法在位置

，，

控制空间考虑到双目视觉系统初始定位不精准设计了一种基于梯形速度规划的阿基米德螺线轨

。，

迹配合向心力引导的寻孔算法在控制器响应确定的情况下通过速度规划保证了充电枪与充电

；

枪座之间的接触力恒定和运动稳定性通过引入充电枪座对充电枪指向装配方向的反作用力即向

，。、。

心力大幅度提升了寻孔算法的效率实验结果验证了笔者算法的正确性有效性

：；；；；

关键词电动汽车充电轴孔装配力位混合控制轨迹规划阿基米德螺线

中图分类号：文献标志码：文章编号：（）

ＴＰ２４９Ａ１００６４３０３２０２２０１００１８０８

－－－

Ｈｏｌｅｓｅａｒｃｈｉｎｃｏｎｔｒｏｌａｌｏｒｉｔｈｍｆｏｒｒｏｂｏｔｃｈａｒｉｎｕｎａｓｓｅｍｂｌ

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