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第37卷第7期哈尔滨工业大学学报ｏｌ.37Ｎｏ.7
2005年7月ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＪｕｌｙ2005
基于动态基准圆的机器人足球射门算法研究
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王月海,董天祯,洪炳镕
(1.北方工业大学信息工程学院,北京100041；2.哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨150001)
摘要：为提高足球机器人的射门成功率,在分析了几种射门算法存在不足之处的基础上,引入态基准圆
的概念,提出了一种运轨迹采用近似阿基米德螺线的射门算法.仿真结果表明,该算法在球静态和态两
种情况下均能缩短射门机器人的运路径,增大击球的冲量,提高射门成功率.
关键词：机器人足球比赛；射门算法；路径规划
中图分类号：ＴＰ24文标识码：Ａ文章编号：0367-6234(2005)07-0953-03
Ａｓｈｏｏｔｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｓｏｃｃｅｒｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎ
ａｄｙｎａｍｉｃｒｅｆｅｒｅｎｃｉｎｇｃｉｒｃｌｅ
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ＷＡＮＧＹｕｅ-ｈａｉ,ＤＯＮＧＴｉａｎ-ｚｈｅｎ,ＨＯＮＧＢｉｎｇ-ｒｏｎｇ
(1.ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ,ＮｏｒｔｈＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ,Ｂｅｉｊｉｎｇ100041,Ｃｈｉｎａ；
2.ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ,ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ,Ｈａｒｂｉｎ150001,Ｃｈｉｎａ)
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｃｏｎｃｅｐｔｉｏｎｏｆｄｙｎａｍｉｃｒｅｆｅｒｅｎｃｉｎｇｃｉｒｃｌｅｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ,ａｎｄａｓｈｏｏｔｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｓｏｃｃｅｒ
ｒｏｂｏｔｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｓｈｏｏｔｓｕｃｃｅｓｓｒａｔｉｏ.ＴｈｅｍｏｔｉｏｎｔｒａｉｌｏｆｔｈｅｓｈｏｏｔｉｎｇｒｏｂｏｔｌｏｏｋｓｌｉｋｅａＡｒｃｈｉ-
ｍｅｄｅａｎａｘｉｏｍｉｎｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍ.Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｈｏｗｓｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍｓｈｏｒｔｅｎｔｈｅｄｉｓｔａｎｃｅｏｆｒｏｂｏｔ-
ｍｏｖｉｎｇ,ｉｎｃｒｅａｓｅｄｔｈｅｉｍｐｕｌｓｅｏｆｂｕｍｐｉｎｇｂａｌｌａｎｄｔｈｅｒｅｆｏｒｅｉｎｃｒｅａｓｅｄｔｈｅｓｈｏｏｔｓｕｃｃｅｓｓｒａｔｉｏｉｎｔｈｅｓｉｔｕａｔｉｏｎ
ｏｆｓｔａｔｉｏｎｂａｌｌａｓｗｅｌｌａｓｄｙｎａｍｉｃｂａｌｌ.
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｒｏｂｏｔｓｏｃｃｅｒｇａｍｅ；ｓｈｏｏｔａｌｇｏｒｉｔｈｍ；ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ
机器人足球比赛已成为研究多智能体系统的大缩短射门球员的运动距离,同时以较大的冲量
[1,2]
一个标准实验平台.射门准确率无疑是决定击球以提高射门的成功率,仿真结果验证了该算
一支球队实力的关键因素.文献[3]引入射门区法的有效性.
的概念,针对对方防守球员的位置选择最佳的射
1态基准圆射门算法
门点,然而该方法中射门球员的运动轨迹过长,
经常在射门之前球已被对方拦截.文献[4]中机如图1所示,动态基准圆射门算法中射门机
器人先直线运动到切入圆上,再沿切入圆上匀速器人先向某一个半径为ｒ且与直线ＢＧ(Ｂ为球的
运动到圆弧上的最佳射门点
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