基于三菱FX2N系列PLC对机械手的控制系统【实惠精品】.docx

“CETTIC全国可编成控制器(PLC)程序设计师”职业培训认证结业设计

基于三菱FX2N系列PLC对机械手的控制系

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“CETTIC全国可编成控制器(PLC)程序设计师”职业培训认证结业设计

【摘要】本文基于三菱FX2N系列PLC完成自动化控制，较好的实现了机械手的自动化控制，应用三菱公司生产的高性能价格低的微型可编程控制器FX2N系列PLC。设计机械手自动控制系统，该系统充分利用培训中讲述的可编程控制器 (PLC)的多方面设计知识和方法使系统稳定、可靠。可以使机械手工作过程更加清楚明了，并且根据实际应用完成自动控制过程。使其应用范围得到扩展。

【关键词】可编程控制器(PLC)机械手自动控制

目录

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“CETTIC全国可编成控制器(PLC)程序设计师”职业培训认证结业设计

第一章绪论 (4)

1.1机械手的现状及研究意义 (4)

1.2控制系统的比较 (5)

第二章PLC简介 (6)

2.1概述 (6)

2.1.1定义 (8)

2.1.2特点 (8)

2.1.3应用 (9)

2.1.4分类 (10)

2.1.5发展趋势 (11)

2.2FX2N系列PLC介绍 (11)

第三章机械手整体设计 (13)

3.1机械手的工艺流程 (13)

3.2制定控制方案 (15)

3.3机械手逻辑控制表述 (15)

3.4控制面板 (15)

3.5系统配置及输入、输出分配表 (16)

3.6PLC外部接线图 (19)

3.7工作过程 (20)

3.8状态转移图 (21)

3.9梯形图 (24)

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3.10工艺流程时序图 (26)

3.11输出通断表 (27)

第四章软件编程 (27)

第五章系统整体调试 (28)

5.1硬件安装 (28)

5.2软件调试 (28)

第六章结束语 (29)

第七章参考文献 (30)

第八章程序清单 (31)

第一章绪论

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“CETTIC全国可编成控制器(PLC)程序设计师”职业培训认证结业设计

1.1机械手的现状及研究意义

机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作如搬运、装配、切割、喷染等动作。非常广泛应用PLC控制机械手完成各种规定的工序活动，可以简化控制线路。节省成本。提高劳动生产率。

各种类型的机械手是自动化生产中必不可少的重要设备，尤其是在较危险的环境下，在严格威胁人们安全和健康的环境下，采用机械手的操作代替人的操作，,不仅能保障人身安全，也能达到更好更可靠的效果。

珠江三角洲地区塑料制造工业十分发达，在国内居龙头地位，在国际上，珠江三角洲也有世界工厂之称。目前行业大多数使用的注塑机专用的机械手，以台湾生产的较多，如台湾劲力公司生产的劲力机械手，台湾威得客股份有限公司生产的“威得客”WZ55系列专用机械手等，剖析此类机械手的结构，其电气系统一般均采用微型计算机系统或单片机系统，机械手驱动采用气动驱动、变频驱动和伺服驱动，在机械手制造方面，采用滑线寻轨结构、配时皮带运动或用表动齿转齿条配滑线寻轨，总体设计思想都采用成熟控制技术与机械搭配而成。

机械手是用来模仿人的手和臂的某种动作，按固定程序抓取物体、搬运物体或操作工序的自动操作装置，他可以替代人的繁重劳动，以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作并能够保护人身安全。因而广泛用于制造、冶金、电子、重工和原子能等部门。机械手由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工具的部件，根据被抓持物体形状、尺寸、重量的不同和使用的材料不同而采用的各种结构形式不同，而采用不同的部件，而动作机构由手部完成。各种转动、移动或复合运动实现现场动作。机械手用来抓持物体位置姿势和运动的升降和旋转动作称机械手的自由度，为了抓取空间中任意位置和方位的物体需要6个自由度，自由度是机械手的关键参数，自由度越多，机械手越灵活，性能越大，通用性越广，其结构越复杂，一般专用机械手有2到3个自由度。

机械手的种类按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式，按使用范围可分为通用型机械手和专用型机械手，按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连接控制机械手。机械手通常用在机床及其他机械的附加装置处如在自动