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株洲工学院土木系力学教研室?理论力学?*點的複合運動
9.1絕對運動相對運動和牽連運動
在運動學中，常根據具體情況設某一坐標系為靜坐標系，而將另一個相對於靜坐標系有運動的坐標系為動坐標系。且稱動點對靜坐標系的運動為絕對運動；動點對動坐標系的運動為相對運動；動坐標系對靜坐標系的運動為牽連運動。動點在絕對運動中的軌跡，位移，速度和加速度稱為絕對軌跡，絕對位移，絕對速度和絕對加速度。動點在相對運動中的軌跡，位移，速度和加速度稱為相對軌跡，相對位移，相對速度和相對加速度。在某一瞬間，動坐標系上與動點相重合的那一點的速度和加速度稱為動點在該瞬間的牽連速度和牽連加速度。
*相對速度和相對加速度用vr和ar表示，牽連速度和牽連加速度用ve和ae表示，絕對速度和絕對加速度用va和aa表示。
9.2點的速度合成定理任一瞬間，動點的絕對速度等於牽連速度與相對速度的向量和。公式中包含三個速度的大小和方向共六個未知量，必須已知其中任意四個未知量，才能求出其餘的兩個未知量。【例題9-1】曲柄OA長12m,當OA繞軸O以勻角速度ω=7rad/s轉動時，滑套A帶動杆O1B繞軸O1轉動。已知OO1=20cm,求∠O1OA=90.時，杆O1B的角速度。
*解：選A為動點，曲柄O1B為動參考系, A點相對於O1B的直線運動為相對運動，A點相對於O的圓周運動為絕對運動，O1B相對於O1的曲線運動為牽連運動。由於已知絕對速度的大小和方向，相對速度的方向,牽連速度的方向四個要素，因此，由速度合成定理可以求出另兩個要素，杆O1B的角速度即牽連速度*9.3牽連運動為平動時點的加速度合成
加速度合成定理：當牽連運動為平動時，在任一瞬間,動點的絕對加速度等於動點的牽連加速度與相對加速度的向量和。如有一項可以按切線和法線方向分解，則上式可寫成：【例題9-5】半圓形向右作勻減速運動，凸輪的速度為V0,加速度為a0,凸輪半徑為r,求頂杆AB在圖示位置的加速度。
*解：以A為動點，凸輪為動參考系，地面為定參考系。則絕對運動為鉛垂直線運動，相對運動為沿凸輪邊緣的圓周運動，牽連運動為水準直線運動,相對速度將相對加速度分解為切向分量arτ，其大小和方向均未知，法向分量:方向沿OA絕對加速度aa的大小未知，方向垂直，牽連加速度ae=a0，方向水準向左。
向X軸投影在圖示瞬間φ為銳角，上式為正，表明圖中所畫方向正確。*9.4牽連運動為定軸轉動時點的加速度合成（略）
小結：(1).掌握一個動點，兩個參考系，三種運動(2).重點掌握兩點:where,whatwhere是指在那裏看物體的運動what是指看什麼物體的運動(3).了結速度合成定理和加速度合成定理作業：9－19－29－89－129－15株洲工学院土木系力学教研室?理论力学?
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