机器人实训总结报告.docVIP

M-6iB机器人+PLC+机器人IO+CCLINK从站D一、项目要求

要求采取位置偏移方法完成上述物品搬运任务；

采取三菱PLC+机器人控制结构，PLC经过机器人IO(CRM2A和CRM2B)和机器人进行通讯；

经过PLC开启机器人作业(机器人主程序命名为：PNS0104（1班），PNS0108（2班）)；

经过触摸屏编程实现人机界面（包含开启机器人任务，暂停，恢复，单步，连续，机器人报警显示，报警复位，单步时能够显示目前做到第几步）；

本设备作为CCLINK从站(FX3U-64CCL)，和F组主站进行通讯。从站每完成一步通知主站，主站实施下一步。

二、系统设计说明书要求

画出系统框架图，并进行对应功效描述；

列出PLC及机器人I/O分配表；

画出电路原理图；

画出气动原理图；

机器人任务编程；

列出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包含注释）；

写出调试步骤并按步骤工作；

完成全部实践文件，现场测试和答辩；

实践心得和提议；

参考资料。

目录

任务书:

TOC\o1-3\h\u一、项目要求 2

二、系统设计说明书要求 2

实训汇报：

一、系统框图及功效描述 3

（一）系统框图 3

（二）Fanuc机器人 3

（三）PLC（可编程序控制器） 4

（四）威纶通触摸屏 5

二、电路原理图 8

三、气动原理图 9

四、列出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC程序 9

（一）PLC及机器人I/O分配表： 9

（二）软元件分配表 10

（三）威纶触摸屏编程界面………….10

(四)PLC梯形图 12

五、机器人程序 14

六、调试步骤…………………………15

七、实践心得和提议 18

八、参考资料 19

工业机器人项目综合训练

一、系统框图及功效描述

（一）、系统框图

计算机和PLC及触摸屏进行通讯，将PLC程序和触摸屏程序分别导入。经过触摸屏控制按钮操控PLC程序中软元件开闭状态来控制是否调用机器人程序从而控制机器人动作，机器人由示教编程，程序存放在示教盒内由PLC程序控制其调用。

（二）、Fanuc机器人

Fanuc机器人硬件关键包含：机器人本体(Robot)，控制柜(包含用户操作面板)，示教盒(TeachPendant)等。

关键功效包含：Arcwelding(弧焊)，Spotwelding(点焊)，Handling(搬运)，Sealing(涂胶),Painting(喷漆)，Palleting(码垛)，Assembling(装配)，去毛刺，切割，激光焊接，测量等。

（三）、PLC（可编程序控制器）

PLC定义：可编程序控制器是一个数字运算操作电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采取可编程序存放器，用来在其内部存放实施逻辑运算、次序控制、定时、计数和算术运算等操作指令，并经过数字式、模拟式输入和输出，控制多种类型机械或生产过程。可编程序控制器及其相关设备，全部应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功效标准设计。PLC是一个用程序来改变控制功效工业控制计算机，除了能完成多种多样控制功效外，还有和其它计算机通信联网功效。

系统组成（功效扩展板块/连接器转换适配器/存放器盒/显示模块系统组成）

功效扩展板块，连接器转换适配器，存放器盒，显示模块组合，能够连接位置，台数，不管基础单元点数怎样，均以下所表示。

1.FX3u-16MR/ES-A,FX3u-32MR/ES-A

2．端子排列

3.输入连线示例

（四）.威纶通触摸屏

威纶通系列触摸面板全线内置电源隔离保护器，触摸屏均为电阻屏，支持MPI187.5K连接，常规产品分辨率均为800×480以上，均采取EB8000同一套软件，含有强大兼容能力，能适适用于市面上95%常见PLC、变频器、工控机等自动化设备。

二、电路原理图（电气部分说明）

Plc外部线路连接：

三、气动原理图

四、列出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包含注释）

（1）、PLC及机器人I/O分配表：

机器人输出

PL输入

功效定义

机器人输入

PLC输出

功效定义

CRM2B(33）

DO[1]

X1

电磁阀信号

CRM2A(01)

*TMSTP

Y10

紧急停机信号

CRM2A(35)PROGRUN

X5

程序实施输出信号

Y4

气阀

CRM2B(35)

DO[3]

X11

按步输出

CRM2A(04)

CSTOP1

Y0

安全速度信号

CRM2B(36)

DO[4]

X12

计数复位

CRM2A(10)PNS4

Y1

程序号选择

CRM2A(39)FAULT

X7

错误输出

CRM2A(28