(4.18)--3_7线性系统的稳态误差 （3）.pdf

3.7.3线性系统的稳态误差（3）

——扰动输入作用下的稳态误差计算

（一）扰动输入作用下的稳态误差

令R(s)0

elimsE(s)N(s)

snn

s0

R(s)E(s)C(s)

sG(s)H(s)N(s)G(s)G(s)

lim2(1)12

s01G(s)B(s)

k

H(s)

当n(t)形式确定后，系统是否存在

图1典型控制系统的结构图

稳态误差取决于G(s)。

k

由于n(t)和r(t)的作用点不同，系统的

稳态误差esr和esn不同。

（二）阶跃扰动信号作用下的稳态误差esn

AsG(s)H(s)N(s)

n(t)=A1(t)N(s)esnlim2(1)

ss01G(s)

k

sG(s)H(s)A

elim2

sn

s01G(s)G(s)H(s)s

12

GHAA

GGGHK1esnlim2(2)

当k12中的时：s0GGHlimG(s)

121

s0