Copley驱动器用户指南.pdfVIP

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Copley驱动器总结

一、驱动器简介

Xenus提供三种版本的驱动器

版本支持的反馈类型

标准版本正交编码器

-S版模拟正弦/余弦编码器

-R版无刷解析器

-S和-R版本可以从模拟正弦/余弦编码器和无刷解析器模拟出正交编码器的输出信号，我

们的驱动器是XTL-230-40，输入标准版本，支持正交编码器。

驱动器可以以以下几种方式进行操作：

1.作为一个传统的电机驱动器，接受外部控制器出的电，速度和位置信号。

在电和速度模式下，可以接受正负10V的模拟信号；占空比50%的PWM波，或者PWM/

极性输入。

在位置模式下，输入可以是从步进电机控制器出的位置增量命令(以脉冲方向格式或者

递增递减计数格式)或者是从主编码器输出的A/B正交指令。

2.作为CANopen网络的一个网点。

3.作为DeviceNET网络的一个网点。

4.作为一个独立的控制器运行虚拟机上的程序，或者通过RS232串口运行ASCII码格式的

指令。

电源：

型号编码器类型持续电峰电电压

100-240V交电

XTL-230-40正交编码器20A40A

频率47-63HZ

另外还需要一个独立的+24V电源给内部控制电路供电，这个电源跟主电源隔离开来。这个

设计保证了主电源断开，+24v电源不断开的时候，驱动器保留位置信息和通信。

CME2

CME2是对驱动器进行配置和调试的软件，通过RS232串口连接电脑和驱动器。所有的配置

驱动器的操作都可以通过这个软件完成。电机数据存储为.CCM文件，驱动器数据存储为.CCX

文件。

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二、驱动器操作

供电和接地图

电源

交电压经过整滤波输出直驱动PWM逆变器。

+24V电源经过一个DC/DC变换器，产生控制电路所需的电压和一个+5V电源给HALL电路

和编码器供电。

操作模式

控制环的嵌套和模式

驱动器可以使用最多三个嵌套的控制环，电环、速度环、位置环在三种相关联的模式下控

制电机

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控制环图解

在位置模式下，驱动器用到了三个环。如上图所示，位置环驱动速度环，速度环驱动电环。

在速度模式下，速度环驱动电环，在电模式下，电环直接由外部或内部的电指令驱

动。

环路基本属性

这些环路和一般的伺服控制环路有一些相同的属性

环路属性描述

每个环路给定一个需要达到的。例如，速度环接受一个速度指令，它

命令输入

是期望的电动机速度

限制每个环路上都有限制，以保护电机或者机械系统

反馈伺服控制环接受反馈。如位置环把电机的实际位置作为反馈。

这些是伺服环路的数学方程的常数，通过这些可以设置驱动器，

增益

提高驱动器的性。调整这些被称为环路整定。

环路产生的控制信号。这个信号可以被用作命令信号输入到另一控制回

输出

路或输入