一种基于视觉引导的风电叶片内除胶机械臂控制方法.pdfVIP

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2024-04-17 发布于四川
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一种基于视觉引导的风电叶片内除胶机械臂控制方法.pdf

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本发明提供一种基于视觉引导的风电叶片内除胶机械臂控制方法，涉及工业机器人，该方法包括：S1、通过RGB相机采集所述除胶机构前方图像获得第一彩色图像，通过深度相机采集风电叶片前缘的图像获得第二彩色图像和深度图像；S2、将第一、第二彩色图像转化到HSV颜色空间，并通过最大类间方差法分割出目标区域，若第一目标区域内的轮廓内不包括残胶，则执行S3，否则执行S4；S3、根据第二目标区域和深度图像计算残胶位置，控制机械臂驱动除胶机构靠近残胶；S4、根据第一目标区域确定残胶中心的像素坐标，控制机械臂驱动除胶机

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117885095A

(43)申请公布日2024.04.16

(21)申请号202410108338.2

(22)申请日2024.01.25

(71)申请人武汉数字化设计与