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2015届毕业设计〔论文〕

外文翻译

院、部：电气与信息工程学院

学生姓名：

指导教师：

职称：讲师

专业：通信工程

班级：

学号：

2015年6月

车辆动态避障控制器的开展

GeraintPaulBevan

美国俄亥俄州立大学

摘要

平安在汽车行业依然占据着越来越重要的地位，有了重要意义的研究和进展在封闭线路控制系统领域。为了防止车轮因急刹车或低摩擦转向失控,最先开始使用防抱死制动系统〔ABS〕。车辆动态控制进一步开展包括牵引力控制：系统即最正确分配牵引力，并防止过度车轮打滑。最近的开展已经在电子稳定控制〔ESC〕的区域得到应用。如今汽车技术已经开展了多年，ABS和ESC正在成为对大多数车辆的标准，不仅汽车制造商，还有各国政府和监管机构的标准有专门的程序，以确保标准和了解这些系统的局限性。其结果是，所做出的努力已经完成开发测试系统和测试机动量化动态属性。这项研究的重点是研究标准试行、开发新的战略评估和配备了现代车辆动态控制系统。

在过去十年里，另一个有重要意义的开展是自主〔或无人〕车辆。自主车辆的一个重要应用是自动化无人车辆测试，它代替了人类进行车辆测试。这增加可靠性和测试试行的可重复性，这是及其重要的在一些专门的试行中。大多数车辆动态测试包括精确动方向盘或刹车/油门踏板，转向控制器和制动机器人被设计努力做到这一点。SEA有限责任公司设计出这样的系统和被OSU研究人员广泛的应用，自动化无人车辆测试已经被证明可以准确地执行各种标准测试，还有适用范围广的车辆，也可用于由各种组织世界各地。车辆动态控制和自主车辆在这一研究领域结合在一起;自动化测试驱动程序开发应用于执行路径跟踪军事试行评估车辆动态控制器的性能，包括那些使用ESC的逃避驾驶状况的汽车。

在回避演练的轮胎力不再打滑的线性函数角和所述车辆的响应是非线性的和潜在不稳定的，其中一个条件活性稳定系统被设计为减轻。缺乏梯度的线性范围的定义不适合于非线性动态范围的分析。这项研究的另一个重点是基于估计轮胎力，以评估稳定性和可控性。车辆观察员要专为检测和测量转向缺乏的动态试行。该方法可用于基准不管被动或主动控制的车辆。

作为自主转向控制问题的延伸，该工程涉及研究中的应用主动转向系统的车辆稳定性控制的。控制算法开发使用信息从轮胎力估计和驾驶意图车型得到由主动转向系统线性和可预测的车辆侧向响应。

本研究聚集自动化测试驱动程序的开发，活性车辆运动控制系统和检测动态稳定性通过使用轮胎力估计。

第1简介

1.1简介与动机

自主车在汽车技术上的重大进步技术。大量的无人地面车辆研究方案已经在各级政府，研究机构以及学院展开研究。这些研究包括自动公路研究，其中自主公路主要应用于乘用车铺设道路和无人驾驶越野驾驶，如DARPA地面大挑战。自主车中另一个非常重要的应用是自动化无人驾驶测试，这是无人车代替人类进行车辆测试，无人测试得到的可靠的结果是提高了可靠性和测试试行的重复性。平安在汽车设计中占据了非常重要的地位，动态测试受到了很多人的关注。

大多数车辆动态测试都涉及到方向盘或刹车/油门踏板的动作准确性。转向系统控制器和制动机器人被设计来做到这一点。SEA有限责任公司设计出这样的系统和被OSU研究人员广泛的应用，已经被证明准确地执行各种标准测试，适用范围广的车辆，也可用于由各种组织世界各地。这项研究的重点是自动化测试驱动开发〔ATD〕〔转向控制和制动，油门机器人〔BTR〕〕，以及延长ATD的适用性进行动态路径跟踪试行和变速测试。

1.2目的和范围

如今汽车技术已经开展了多年，ABS和ESC正在成为对大多数车辆的标准，不仅汽车制造商，还用各国政府和监管机构的标准有专门的程序，以确保标准和了解这些系统的局限性。其结果是，所做出的努力来已经完成开发测试系统和测试机动量化动态属性。这项研究的重点是研究标准试行和开发新的战略评估和配备了现代车辆动态控制系统。

该工程的目标是开发测试系统，该测试系统用于自主车辆测试。一个测试信号将被设计来评估现代汽车车辆的稳定性和车辆动态控制器的有效性。在缺乏转向梯度提供有用的信息对车辆方向的稳定性，在线性范围,它并没有提供一个完整的图片,因为它忽略了非线性范围。在躲避机动的轮胎力量不再是线性函数滑动角和车辆非线性响应和潜在不稳定,一个条件活泼的稳定系统旨在减轻。

在避让操作的轮胎力不再滑移角的线性函数和该车辆的响应是非线性的和潜在的不稳定性，其中活性稳定系统被设计为减轻的病症。新的参数，提出了研究中定义来衡量汽车的动力缺乏，转向过度的状态。这项研究的另一个重点是基于估计轮胎力，以评估稳定性和可控性。车辆观测的目的是检测和测量转向缺乏indynamic试行。这种方法可用于基准不管被动或主动控制的车辆：性