机器人末端力传感器补偿方法、装置和可读介质.pdfVIP

下载本文档

3
0
约1.89万字
约 18页
2024-01-20 发布于四川
举报
版权申诉

机器人末端力传感器补偿方法、装置和可读介质.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明提供了一种机器人末端力传感器补偿方法、装置和可读介质，其中补偿方法包括计算力传感器的传感器坐标系与机器人末端坐标系的偏差角；根据偏差角得到第一旋转矩阵和第二旋转矩阵，其中第一旋转矩阵为传感器坐标系到机器人末端坐标系的旋转矩阵，第二旋转矩阵为机器人末端坐标系到传感器坐标系的旋转矩阵；在不施加外力的情况下，获取N组不同的末端朝向的力传感器的采集值；根据第一旋转矩阵和N组采集值计算力传感器的力偏置、负载重力、力矩偏置和质心位置；根据第一旋转矩阵、第二旋转矩阵、力偏置、负载重力、力矩偏置和质心位置

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117415820A

(43)申请公布日2024.01.19

(21)申请号202311608659.0

(22)申请日2023.11.28

(71)申请人实时侠智能控制技术有限公司

地址