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本申请公开了一种机器人手眼标定方法、装置、设备及介质，包括以下步骤：获取基于线激光相机扫描的标定工具的点云数据；其中，标定工具截面呈折线形，标定工具表面绘制有折线，线激光相机固定于机器人末端；根据点云数据，获取标定工具上的多个交点在当前相机坐标系下的第一交点坐标；其中，交点为折线的拐点；控制机器人工具的末端分别移动到对应交点位置，基于当前工具坐标系获取机器人工具的末端分别在对应交点位置的坐标，以获得第二交点坐标；根据第一交点坐标和第二交点坐标，获取当前相机坐标系转换到当前工具坐标系的变换矩阵T，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117415818A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311569574.6
(22)申请日2023.11.20
(71)申请人成都卡诺普机器人技术股份有限公
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