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本发明涉及一种基于三维沿路障碍剖面提高水下导航路径规划效率方法。为改善现有三维路径规划算法求解难度大、计算时间过长等问题，提出了新型三维沿路障碍剖面(TAOP)算法：首先，建立路径段的膨化障碍物剖面图；其次，进行高度方向的路径粗规划与二次优化；最后，整合路径点获得包含三维空间中全部转折点的完整路径。根据重力异常数据划分重力适配区，结合海底地形数据建立了适用于水下重力匹配导航的三维规划环境。在相同的规划环境与参数条件下，与RRT*算法、Q‑RRT*算法和DSFS算法进行规划性能比较，TAOP算法的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117405113A
(43)申请公布日2024.01.16
(21)申请号202311174650.3
(22)申请日2023.09.12
(71)申请人辽宁工程技术大学
地址1230
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