武藏点胶机编程-mpp-操作.docx

300DS机器人

一、菜单讲解

手持编程器菜单介绍（按“MODE”键切换菜单）

1.外部模式画面（自动点胶画面）2.程序模式画面（编写、修改程序）

[PROGRAM]MODECH.001

[PROGRAM]MODE

CH.001

SETP0001

[EXEC]MODE

CH.001

SETP0001

[TEST]MODECH.001

[TEST]MODE

CH.001

SETP0001

[AUTO.]MODE

CH.001

SETP0001

手持编程器按键

手持编程器按键

MODE

CH

OBJ

EDIT

AUX

SHIFT

ABS/INS

+/-

CLR

RTN

7

8

9

+W

+Y

+Z

4

5

6

-X

FAST

+X

1

2

3

-W

-Y

-Z

0

.

ENT

START

STOP

MODE菜单CH频道OBJ指令EDIT编辑AUX辅助SHIFT移动

ABS/INC决对/相对坐标+/-正负数输入CLR清除/删除RNT复位

ENT确认FAST加速START开始STOP停止

注意：手持式控制器必须在机器电源关闭情况安装与拆卸。

300DS机器按键

PROGRAM频道显示SHOT吐胶RESET复位STOP停止START开始

切换频道时RESET复位指示灯需要是亮的不然无法切换。

二、程序编写

程序编写介绍

程序模式功能介绍

程序模式画面下按“CH”键，进入“频道选择”窗口，如下：

PROGRAM

PROGRAM

STEP0001

在“频道选择”画面内输入所需的频道，如“001”（代表001频道，本设备支持99个频道），然后按“ENT”键确认，进入“CH.001”的“步骤设置”画面。其画面显示如下：（编辑主程序时机器频道与主程序设置频道需相同）

[END]STEP0001CH.001（001频道，按[END]到下一个步骤）

STEP

[END]

STEP

0001

0001（第几步，0001表示第1步）

在“步骤设置”窗口按下“OBJ”键，进入“指令”窗口，可以在该窗口内选择本步骤所需要设置的指令进行设置。

完成程序编辑后按“MODE”保存程序。

※程序有两种坐标系：绝对坐标（ABS）相对坐标（INC）。

※在下面程序编写介绍中：?必须有参数输入，----必须删除，+可选择性输入参数。

现有程序点胶位置与高度修改

按机械臂控制器上的“MODE”将画面切换到“TEST”按下机械臂控制器上的“START”机器会移动一步，按“START”直到针头下降到点胶位置。观察针头在点胶材料的位置与高度，完成后按“RTN”复位。

坐标微调加减图按“MODE”切换回“PROGRAM”画面，按“CH”输入需修改频道，按“ENT”进行频道“SETP001”画面。按上步观察结果增加或减少“X、Y”的绝对坐标，完成后按“ENT”进入“SETP002”画面。按上步观察结果增加或减少“Z”的绝对坐标。完成后按“ENT”进入“SETP003”时按“MODE”保存修改结果。在回到b)步观察点胶位置，如果点胶位置不正或高度不良需重新调整。如果点胶位置在材料中心高度良好，按“MODE”切换回“EXEC”画面。（调整坐标方法：在原坐标基础上加或减后将新坐标输入到对应的坐标上）

坐标微调加减图

[PTPMOTION]STEPX=+

[PTPMOTION]

STEPX=+

001Y=+

Z=+

ABSW=+

X、Y轴坐标修改画面

[PTPMOTION]

STEPX=+

002Y=+

Z=+

ABSW=+

Z轴坐标修改画面

程序编写时EDIT键应用

¤在程序编写画面时可用EDIT键对程序进行操作。窗口，如下：

[EDITMODE]STEP

[EDITMODE]

STEP0:SEARCHSTEP

00011:INSERTSTEP

2:DELETESTEP

3:COPYCH.

1/24:DELETECH.

1:INSERTSTEP插入步骤

2:DELETESTEP删除步骤

3:C