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人形机器人行业专题报告：Teslabot孕育新革命

1.结论及投资分析

以特斯拉为代表的汽车厂商积极投入人形机器人产业，汽车零部件有望发挥研发、制造、资金等优势，借助汽车客户优势，切入机器人新赛道。特斯拉机器人的设计、开发、供应链借鉴了汽车的丰富经验，相关汽车零部件有望率先参与特斯拉机器人产业，打造第二成长曲线。我们认为在汽车零部件寻找机器人相关投资机会选择的标准有两个：一是特斯拉车链供应商，二是具有机器人相关业务或者原有业务有向机器人延伸可能的公司。机器人关节的执行总成、减速器、丝杠等环节弹性大，部分汽车零部件供应商原有业务与机器人关键部件有协同性，有望向机器人业务延展。

2.Teslabot不断迭代，孕育下一轮科技革命

2.1.特斯拉引领，人形机器人即将爆发

特斯拉强势进军人形机器人市场，引领下一轮科技革命。2021年8月19日，特斯拉在首个AI日上发布人形机器人概念图及视频，宣布特斯拉通用机器人计划。2022年9月30日的AI日特斯拉Optimus原型机首次现身，特斯拉人形机器人加速推进。特斯拉计划将Optimus系列机器人与Model系列电动车作为同样重要的产品线，打通工业、商用、家用场景限制，填补劳动力缺口，用机器代替人类执行危险、无聊、重复和人们不愿意做的工作，整合各类应用场景，成为继PC、手机、智能电动汽车后下一代的超级智能终端。

特斯拉人形机器人不断迭代，商业化落地持续加速。2022年9月特斯拉原型机只能缓慢张手、抬手，发布会现场由工人人员搬运出场，发布会展示的视频中只能做下蹲、拿/搬运箱子、抓取物体、浇花等简单动作。2023年5月特斯拉发布的演示视频中可以集体步行、灵活抓取放下物体等更复杂的动作。2023年9月，特斯拉再度发布新视频，特斯拉机器人可以依靠视觉对物体分类、找准身体平衡感，能做出单腿直立等动作。特斯拉人形机器人以每3-6个月的时间间隔加速迭代，细节方案越来越向商业落地靠近。

1.1.人形机器人有望成为下一个新能源汽车

回顾新能源车的发展，人形机器人处在商业化的前夜。在特斯拉出现之前，新能源车也面临过成本与需求不清晰的混沌期，主要是短期技术的限制造成的。尽管电动汽车19世纪就诞生，早于汽油车，但当时电池密度低、寿命端，无法与快速进步的内燃机汽车竞争，在过去百年之中市场先选择了汽油车。随着2005年后电池技术的多轮迭代，续航、充电、寿命等性能都取得突破，在特斯拉的引领下，成本与需求的瓶颈被打破，新能源汽车市场最终迎来了爆发。人形机器人目前尚未大规模量产，但随着控制方法、人工智能、深度学习等计算机、通信技术的不断突破，人形机器人快速迭代，以必威体育精装版一代的波士顿动力双足机器人Atlas为例，仅6年左右的时间，Atlas从蹒跚学步进展到了流畅跑酷。在劳动力不足的大背景下，技术进步叠加资本进入，产业也亟待更多人形机器人的市场化落地。

特斯拉有望成为人形机器人行业的破局者，特斯拉人形机器人Optimus是新能源车中的Model系列。特斯拉从Roaster到ModelS/X，再到Model3/Y，加速了全球电动化，尤其是特斯拉中国工厂，一方面实现了更高效率、更低成本的大规模生产，另一方面拉动了消费者对电动车接受度的提升。特斯拉人形机器人有望复制其在新能源汽车上的路径，发挥其强大的工程能力以及人工智能上的优势，整合并创新现有技术，实现低成本、高效率的大规模量产，推动人形机器人全球化的应用。另外，中国供应链在特斯拉新能源汽车降本上发挥了重要作用，上海工厂扮演了特斯拉产能释放的最重要的角色之一，我们认为在人形机器人市场，中国供应商和供应链同样也会发挥类似的作用。

3.人形机器人的关键部件

3.1.采用电驱路线，执行器是人形机器人的最核心

特斯拉人形机器人采用电驱动的技术路线，即电机+减速器的执行器。根据2022年特斯拉AIDAY发布会，特斯拉人形机器人全身包括28个运动关节（不含手部），采用集中式的布局，包括三种旋转执行器和三种线性执行器。特斯拉的人形机器人手指有6个执行器和11个自由度，搭载了能够驱动手指并进行感知的传感器。

机器人关节驱动器是双足仿人机器人关键部件，按动力来源可以分为液压、气动、电机驱动等，特斯拉人形机器人采用电机驱动的方式。电机驱动方案的驱动器一般由电机、减速器、编码器、控制板和控制软件等组成，分为刚性驱动器、弹性驱动器和准直驱驱动器等类型。传统刚性驱动器由电机、高传动比减速器、刚性力矩传感器、输出端组成，其中刚性力矩传感器是可选择项；弹性驱动器在高传动比减速器与输出端之间加了弹