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海外：特斯拉Optimus引领行业，量产前夜

TeslaBot横空出世，人形机器人快速迭代更新

初次亮相：2021年8月19日，在特斯拉首届AIDay活动中，马斯克亲自发布了新产品——TeslaBot。在最初的构想中，这款人形机器人的身高为5英尺8英寸（对应1.72m），重125磅（对应56kg），移动速度为5英里/小时（对应8km/h），具备承重45磅（对应20kg）的能力。TeslaBot在其头部配置了Autopilot摄像头，并使用FSD作为其智能系统。

技术细节：按照马斯克的设想，TeslaBot将由分布在机器人手臂、颈部、躯干、手掌、腿部的合计40个电机驱动，使用轻质材料构成主体，并拥有如人类一般灵活的双手。马斯克认为，TeslaBot将会从处理无聊、重复和危险的事情开始，逐步去实现其他更复杂任务。

Optimus重磅登场，有望在3至5年内降本至单台两万美金

擎天柱登场：2022年9月30日，特斯拉在其AIDay展示了人形机器人Optimus（擎天柱）的原型机版本，并在展示文档中分享了大量技术细节。特斯拉在本次AIDay中表示其原型机于2022年2月已经推出，并作为开发平台进行深度研发。量产外形的机器人同样在现场进行静态展示。马斯克认为Optimus有望在3-5年内降本至2万美金一台，从而普通家庭亦可购买。

Optimus全身共有40个关节：根据2022年特斯拉AIDay的现场展示，擎天柱Optimus全身共有40个执行器关节。其中，Optimus的四肢以及躯干部分合计有28个执行器关节，包括14个旋转执行器关节以及14个线性执行器关节。而Optimus的一双灵巧手则有12个执行关节，即单手对应6个执行关节。

Optimus配置有高自由度的灵巧手：根据现场展示，Optimus的单个灵巧手配有6个执行关节，具备11自由度，可以进行自适应抓取，且具备反向锁止功能。尽管未有明确的文字说明，但根据现场展示的视频，Optimus的灵巧手预计将使用空心杯电机、涡轮蜗杆传动以及绳驱的组合方案。Optimus的灵巧手具备抓取20磅重量物体的能力，且可以使用工具以及紧握细小的物件。

Optimus全身共有14个旋转执行器：根据2022年特斯拉AIDay的现场展示，特斯拉为擎天柱Optimus设计了3种旋转执行器，其扭矩最大可达20/110/180NM，对应的重量为0.55/1.62/2.26kg。旋转执行器包括无框电机、谐波减速器(StrainWaveGearing)、传感器(位置编码器、无接触扭矩传感器)、轴承(角接触球轴承、交叉滚柱轴承)等零部件。其主要用于机器人的肩部(6)、肘部(2)、躯干(2)、髋部(4)。

Optimus全身共有14个线性执行器：根据2022年特斯拉AIDay的现场展示，特斯拉为擎天柱Optimus设计了3种线性执行器，其驱动力最大可达500/3900/8000N，对应的重量为0.36/0.93/2.20kg。线性执行器包括无框电机、反向式行星滚柱丝杠(InvertedRollerScrew)、传感器(位置编码器、力传感器)、轴承(球轴承、四点接触轴承)等零部件。其主要用于机器人的上臂(2)、下臂(4)、大腿(4)、小腿(4)。

Optimus已可完成复杂识别及运动任务，远期需求或达到100亿台

力度控制能力，感知能力显著提升：2023年5月，特斯拉在其股东大会上发布擎天柱了Optimus的演示视频，机器人的力度控制更加精准，可以接触但不击碎鸡蛋。机器人的感知能力亦显著提升，可以识别并记忆不同的路况。此外，Optimus可以由人类输入动作范例，进行端到端的学习。马斯克认为Optimus的远期需求或达到100亿台。

擎天柱已可以完成分类积木块，单腿站立瑜伽：2023年9月，特斯拉在推特/X上发布Optimus的必威体育精装版演示视频。在视频中，机器人可以使用视觉及关节编码器校准肢体的移动路径，更高效地学习各类复杂的任务。在视频中，擎天柱可以完成依靠视觉分选不同颜色的积木块，还可以做出多个单腿站立的瑜伽动作。

波士顿动力：现已被现代集团收购，Atlas具有超强的运动能力

人形机器人代表性企业，公司曾几经易主：1992年，波士顿动力公司由马克·雷波特成立，研发制造各类机器人产品。2013年谷歌母公司Alphabet收购波士顿动力公司。2016年波士顿动力研制出电液驱动的机器狗，取名为Spot。2017年日本软银集团收购波士顿动力。2018年波士顿动力发布了Atlas人形机器人宣传视频，其超强的运动能力引起关注（实际上，初代Atlas亮相于2013年，由波士顿动力开发，由美