两轮自平衡机器人的重心角度检测方法和装置.pdfVIP

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2023-11-25 发布于四川
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两轮自平衡机器人的重心角度检测方法和装置.pdf

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本申请公开了两轮自平衡机器人的重心角度检测方法与装置。所述方法包括：将默认重心角度作为角度设定值，零作为速度设定值，采用角度、速度双PID控制电机转动，不断调整机器人的倾斜角度至默认重心角度；之后，循环执行梯度步骤，通过加减梯度值，更新当前重心角度设定值的大小，然后，采用上述双PID控制电机，调整机器人的倾斜角度，直到当前倾斜角度与当前重心角度设定值的差值的绝对值不大于阈值，得到待选重心角度设定值，然后，采用双PID控制，不断调整机器人的倾斜角度。如果在预设时间段内，倾斜角度与待选重心角度设定值

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117109807 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202310997133.X (22)申请日 2023.08.09 (71)申请人北京爱其科技有限公司地址 10