一种多传感器融合的建图方法及系统.pdfVIP

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2023-10-25 发布于四川
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一种多传感器融合的建图方法及系统.pdf

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本发明公开了一种多传感器融合的建图方法及系统，属于机器人和自动驾驶技术领域，用于解决现有的建图方法鲁棒性差的技术问题。方法包括：对双目相机采集的环境图像进行ORB特征提取；利用视觉惯性里程计，通过所述ORB特征，为激光雷达提供初始位姿；通过所述视觉惯性里程计的回环检测结果，为所述激光雷达提供点云配准初值；利用所述激光雷达与所述视觉惯性里程计，通过所述初始位姿与所述点云配准初值，更新地图。本申请通过上述方法实现了激光雷达与视觉惯性里程计之间的耦合，视觉能为激光提供初始位姿估计和点云配准的初值同时，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116929334 A (43)申请公布日 2023.10.24 (21)申请号 202310922038.3 G06T 17/05 (2011.01)