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本发明公开了一种机场禁飞区黑飞处理方法和系统，所述方法包括：构建机场的禁飞区域，获取机场禁飞区域的拐角位置，在所述拐角位置构建所述拐角的外切圆；利用定位技术确定黑飞飞手在禁飞区域的方向，确定警用无人机起飞点，当黑飞飞手和警用无人机不在同一侧时，判断和所述警用无人机最接近至少一个外切圆位置，控制警用无人机沿着自身起飞点和最接接近外切圆靠近禁飞区外侧的切线移动；警用无人机实时采集不同位置的图像信息，对不同位置的图像进行拼接后查找黑飞飞手位置；获取黑飞无人机位置，对黑飞无人机启动警用无人机捕获，并对捕
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116823604 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310627154.2 G06T 7/33 (2017.01)
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