一种手腕机构、主操作手、主操作台及手术机器人.pdfVIP

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2023-09-16 发布于四川
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一种手腕机构、主操作手、主操作台及手术机器人.pdf

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本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种手腕机构、主操作手、主操作台以及手术机器人。手腕机构包括转动组件、第一手腕连杆、转轴和补偿组件。转动组件连接于转轴的第一端，转轴水平设置且转动穿设于第一手腕连杆，补偿组件包括柔性件、弹性件、绕绳件和两个导向轮，弹性件的一端连接于第一手腕连杆，绕绳件连接于转轴的第二端，绕绳件与转动组件的重心分别位于转轴轴线的两侧，导向轮转动连接于第一手腕连杆，导向轮位于转轴的下方，柔性件的一端连接于绕绳件，柔性件穿过两个导向轮之间的间隙并连接于弹性件。本发明能够平衡转动组件

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116747028 A (43)申请公布日 2023.09.15 (21)申请号 202310697458.6 (22)申请日 2023.06.13 (71)申请人山东威高手术机器人有限公司地址