基于双平行四边形RCM机构的穿刺机器人的进针装置.pdfVIP

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2023-08-07 发布于四川
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基于双平行四边形RCM机构的穿刺机器人的进针装置.pdf

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本实用新型公开了一种基于双平行四边形RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，包括双平行四边形RCM机构及可转动设置在所述双平行四边形RCM机构上的进针机构，所述双平行四边形RCM机构用于调整所述穿刺针的进针姿态。本实用新型通过双平行四边形RCM机构对穿刺针的进针姿态进行调节，能保证进针点位置固定、穿刺针的进针角度能实现任意调节，实现精准穿刺进针；本实用新型通过设置弹针组件，能实现穿刺针的快速进针，能减轻人体的疼痛感；而后再通过驱动组件实现平稳慢速的进针，直到病灶点。本实用新型结构简单，传动

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 210019644 U (45)授权公告日 2020.02.07 (21)申请号 20182