一种基于空域网格的无冲突航路规划方法.pdfVIP

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2023-08-02 发布于四川
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一种基于空域网格的无冲突航路规划方法.pdf

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本发明提出一种基于空域网格的无冲突航路规划方法，涉及路径规划领域；具体为：首先，飞行器部署机载平台，收集四维航迹数据，将飞行起点、终点和障碍物信息发送给航路规划模块；航路规划模块依据每个时间片上不同的三维空间的坐标关系，构建出四维时空的空域网格。然后，在空域网格的基础上，依据强化学习迭代计算四维时空通行价值图；并从通行价值图中选择一条成本最小的无冲突路径，输送到路径平滑模块中；由路线平滑算法根据飞行器的物理特征与动力学特性对路线控制点序列进行平滑，最后将平滑后的结果发送到机载平台，机载平台按照该

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116518974 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 202310477933.9 (22)申请日 2023.04.28 (71)申请人中国人民解放军93209部队地址