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本发明提供一种车辆控制装置(100)，其控制行驶用执行器使本车辆沿着由道路划线规定的车道行驶，具备：拍摄单元(3)，其检测本车辆周围的规定区域中的外界状况；识别部(111)，其根据由拍摄单元(3)得到的拍摄图像数据，识别规定本车辆所行驶的道路的车道的道路划线；移动量取得部(112)，其取得本车辆的车宽方向的移动量；以及决定部(113)，其根据本车辆的行驶位置在车宽方向上移动了时的、由移动量取得部(112)取得的本车辆的移动量和由识别部(111)识别出的道路划线的车宽方向的位置的变化量，决定识别部
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116513195 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 202310091952.8 G06V 20/56 (2022.01) (22)申请日 2023.01.
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