一种主动式绳驱动变刚度并联外骨骼.pdfVIP

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2023-07-15 发布于四川
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一种主动式绳驱动变刚度并联外骨骼.pdf

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本发明公开了一种主动式绳驱动变刚度并联外骨骼，涉及复健辅助设备技术领域，包括机架、肩部固定装置、手臂固定装置，肩部固定装置固定在机架下方；手臂固定装置为变刚度手臂固定装置，变刚度手臂固定装置包括三自由度纠偏装置，三自由度纠偏装置包括上轴环和下轴环，上轴环与下轴环中的一个沿周向均匀设置若干个滑槽，另一个设置在滑槽内上下移动的偏移杆，且上轴环与下轴环中的一个设置手臂固定器，另一个设置4组变刚度装置；机架上设置有位于肩部固定装置上方的驱动装置和转动轴承，转动轴承与连接变刚度装置的轴环之间通过曲连杆支撑

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116421442 A (43)申请公布日 2023.07.14 (21)申请号 202310322472.8 (22)申请日 2023.03.29 (71)申请人安徽大学地址 230000