运动控制系统可控直流电源电动机系统.pptxVIP

运动控制系统可控直流电源电动机系统;直流电动机的调速方法 ;调节直流电动机的转速的方法：;改变电枢回路电阻调速法;;;减弱磁通调速法;;;调节电枢电压调速法;;;三种调速方法之比较;;运动控制系统;内 容 提 要;1.1 相控整流器-电动机系统;1.1.1 相控整流器;V-M系统工作原理;晶闸管可控整流器的特点;晶闸管可控整流器的不足之处;1.1.2 相控整流器-电动机系统的特殊问题;表1－1 不同整流电路的整流电压波 峰值、脉冲数及平均整流电压;表1-1中;2．电流脉动及其波形的连续与断续;在Id上升阶段，电感储能； 在Id下降阶段，电感中的能量将释放出来维持电流连续。;图1－5 V-M系统的电流波形 （b）电流断续;1.1.3 相控整流直流调速系统的 机械特性及数学模型;式（1-8）中;当电流断续时，由于非线性因素，机械特性方程要复杂得多。 电流断续区与电流连续区的分界线是 的曲线，当 时，电流便开始连续了。 ——一个电流脉波的导通角。 ;;2．晶闸管触发电路和整流装置 的数学模型;放大系数的计算;;失控时间和纯滞后环节 ;;;Ts 值的选取;晶闸管触发电路与整流装置的传递函数 ;传递函数的简化;动态结构框图 ;1.2 直流PWM变换器-电动机系统;1.不可逆PWM变换器;电压和电流波形 ;;输出电压方程;有制动电流通路的不可逆 PWM-直流电动机系统 ;电动状态下运行 ;;制动过程;;轻载电动状态 ;;有制动电流通路的不可逆 PWM-直流电动机系统;2、桥式可逆PWM变换器;正向运行状态;反向运行状态;停转状态;输出平均电压; 调速范围;双极式控制的桥式可逆 PWM变换器的优点 ;双极式控制方式的不足之处 ;1.2.2 直流PWM变换器-电动机系统的能量回馈问题;电能回馈问题 ;泵升电压 ;1.2.3 直流PWM调速系统的数学模型及机械特性;动态数学模型 ;PWM装置数学模型的近似;2、PWM调速系统的机械特性;带制动电流通路的不可逆电路 的电压方程;双极式控制的可逆电路 的电压方程;电压平均值方程 ;机械特性方程;直流PWM调速系统的机械特性 ;1.3 调速系统性能指标;1. 调速范围;2. 静差率;机械特性与静差率 ;机械特性与静差率;3. D与s的相互约束关系;1.3.2 开环调速系统的 机械特性及性能指标;机械特性 ;稳态结构框图 ;例题1-1 ;解: 要求 时，调速范围为 若要求 ，则调速范围为 若调速范围达到10，则静差率为;例题1-2 ;解： 当电流连续时，V-M系统的额定速降为;感谢观看!