GNSS失锁下基于自适应容错滤波的导航方法.pdfVIP

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2023-07-06 发布于四川
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GNSS失锁下基于自适应容错滤波的导航方法.pdf

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本发明公开一种GNSS失锁下基于自适应容错滤波的导航方法，解决SINS/GNSS组合导航在GNSS失锁下使用单纯SINS定位误差越来越大的问题。包括：根据状态转移矩阵与状态变量，建立组合导航的滤波状态方程；根据所述滤波状态方程，卫星有效时结合惯导输出的位置、速度与GNSS接收机输出的位置、速度作差作为滤波器观测值，卫星无效时采用车辆运动学约束构造滤波器观测值，建立滤波观测方程；卫星无效时根据所述滤波观测方程构造用于故障判断的χ2统计量；根据故障判断结果分别计算自适应容错滤波的渐消因子矩阵和加权因

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113819911 A (43)申请公布日 2021.12.21 (21)申请号 202111067791.6 (22)申请日 2021.09.13 (71)申请人北京理工大学地址