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本发明公开了一种用于远程超声诊断的末端装置及主从控制方法，末端装置包括静平台、柔性支链、动平台以及驱动装置，静平台用于安装在移动载体上，静平台上旋转对称设有三个驱动装置，每一个驱动装置都与一条柔性支链上端相连，所述三条柔性支链下端的自由端均与动平台活动连接，构成一个三自由度并联机构，通过驱动装置和三条柔性支链的协调作用下，所述动平台能模拟医生在进行超声诊断时手腕的动作，所述动平台上还设有用于安装超声探头的安全装置，通过所述安全装置还能保护探头与患者之间接触力不会过大。本发明还提供了一种远程超声诊
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113598815 B
(45)授权公告日 2022.04.15
(21)申请号 202110868203.2 A61B 34/35 (2016.01)
(22)申请日
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