基于UWB及激光雷达融合的室内移动机器人鲁棒定位方法.pdfVIP

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2023-06-26 发布于四川
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基于UWB及激光雷达融合的室内移动机器人鲁棒定位方法.pdf

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本发明公开了基于UWB及激光雷达融合的室内移动机器人鲁棒定位方法，依靠3个固定在移动机器人上的UWB探测器对环境中位置信息已知的UWB锚点进行探测。UWB测距原理采用信号飞行时间法，计算得到两模块间的距离；设立一个距离区间，在两个可能为真实移动机器人位置信息的点中选出真正的移动机器人位置点；采用本发明能够达到提高定位匹配精确度，实现UWB和激光雷达的融合并优化了室内移动机器人位置的精确鲁棒定位技术。该融合系统实现实时精确定位移动机器人位置信息的功能，提高了移动机器人在未知环境下的精准定位，可以精

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116295439 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310388543.4 G01S 7/497 (2006.01)