一种基于语义VSLAM的无人机导航方法.pdfVIP

下载本文档

6
0
约1.3万字
约 14页
2023-06-22 发布于四川
举报
版权申诉

一种基于语义VSLAM的无人机导航方法.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开了一种基于语义VSLAM的无人机导航方法，本发明结合LIME光度增强算法对输入图像进行预处理，使得SLAM系统在低光照环境下更加鲁棒。在轻量级神经网络Yolov4‑Tiny的基础上结合数据增强、迁移学习、初始学习率设置及余弦学习率调整策略进行优化，以进一步提升网络模型精度及泛化能力。结合超体素预分割三维稠密点云，再将二维物体标注映射到分割后的点云上较高效率地实现三维标注形成语义地图。结合局部规划算法、全局规划算法和Fast‑planner算法进行轨迹优化，以适应复杂环境及增加规划速度。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113405547 B (45)授权公告日 2022.03.22 (21)申请号 202110557383.2 G06N 3/04 (2006.01)