RGB-D多模态特征融合3D目标检测方法.pdfVIP

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2023-06-22 发布于四川
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RGB-D多模态特征融合3D目标检测方法.pdf

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本发明提出RGB‑D多模态特征融合3D目标检测方法。3D目标检测技术可以获得目标的语义信息、空间尺寸信息，对实现3D智能目标检测着重要的意义。具体来说：首先，改进YOLOv3目标检测网络模型得到2D先验区域，并提出RGB‑D目标显著性检测算法提取目标像素、通过视锥投影获取目标视锥点云；其次，为了去除离群点并减少目标视锥点云的数目，提出了一种多模态特征融合策略来精简目标视锥点云，该策略可以替代基于深度神经网络推理3D目标的过程；最后，利用轴对齐包围盒算法(AABB)生成目标点云的3D边界框，同时利

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113408584 B (45)授权公告日 2022.07.26 (21)申请号 202110545313.5 G06N 3/08 (2006.01)