一种井工煤矿料车自动驾驶方法.pdfVIP

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2023-06-21 发布于四川
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一种井工煤矿料车自动驾驶方法.pdf

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本发明公开了一种井工煤矿料车自动驾驶方法，包括六个功能模块：环境感知模块、导航定位模块、智能决策模块、车身控制模块、车辆执行模块、车载HMI模块。环境感知模块由激光雷达、毫米波雷达、高清摄像头等传感器达组成，收集并提供车辆自身、周围障碍物及道路等与驾驶任务相关的信息。导航定位实现煤矿井下巷道与地面厂区的车辆定位与路径导航。智能决策模块根据传感器获取的障碍物、行人等信息，通过HMI模块获取系统启动信号，结合自车驾驶环境信息进行决策控制，将控制指令发送到车身控制模块。车身控制模块接收来自原车的转角和

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113359752 A (43)申请公布日 2021.09.07 (21)申请号 202110700775.X (22)申请日 2021.06.24 (71)申请人中煤科工开采研究院有限公司