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机器人初级应用教学用演示第1页/共52页第2页/共52页机器人周期保养控制柜的周期保养（ABB机器人随机光盘说明书中有详细的说明）机器人本体的周期保养（ABB机器人随机光盘说明书中有详细的说明）机器人工具的周期保养（根据工具供应商提供具体说明进行保养）控制面板画面的说明第3页/共52页项目说明外观外观自定义显示器亮度和左/右手操作习惯的设置。监控动作碰撞监控设置和执行设置。FlexPendant示教器操作特性的设置。I/O配置常用 I/O 列表，在“输入输出”菜单中第一页显示。语言机器人控制器当前语言的设置。ProgKeys为可编程按钮指定输入输出信号。日期和时间机器人控制器的日期和时间设置。诊断创建诊断文件以利于故障排除。配置配置系统参数设置。触摸屏触摸屏重新校准设置。第4页/共52页ABB机器人示教器 什么是示教器？ 示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。示教器解说：A 连接电缆B 触摸屏C 急停开关D 手动操作摇杆E 数据备份用USB接口F 使能器按钮H 示教器复位按钮G 触摸屏用笔第5页/共52页如何手持示教器第6页/共52页示教器的使能器使能器按钮的作用使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置。只有在按下使能器按钮，并保持在“电机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态。第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态。第7页/共52页示教器摇杆的操作技巧 操纵杆的使用技巧：我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大则机器人运动速度较快。所以大家在操作的时候，尽量以操纵小幅度使机器人慢慢运动，开始我们的手动操纵学习。第8页/共52页ABB机器人6个关节轴的示意图第9页/共52页ABB机器人的手动操纵线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。 如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。第10页/共52页ABB机器人的手动操纵重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。第11页/共52页ABB机器人的转数计数器更新操作 ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。 在以下的情况，我们需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：更换伺服电机转数计数器电池后。当转数计数器发生故障，修复后。转数计数器与测量板之间断开过以后。断电后，机器人关节轴发生了移动。当系统报警提示“10036 转数计数器未更新”时。第12页/共52页ABB机器人IRB6640机械原点刻度位置各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。关节轴6关节轴4关节轴5关节轴3关节轴1关节轴2第13页/共52页ABB机器人IRB6640转数计数器偏置数据如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。第14页/共52页ABB机器人IO通讯的种类 ABB机器人 PC现场总线ABB标准RS232通讯OPC serverSocket MessageDevice NetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNet IP标准IO板PLC………………………关于ABB机器人IO通讯接口的说明：ABB的标准IO板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO以及输送链跟踪，在本章中会对此作一介绍。ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通讯设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC相关的操作。我们就以最常用的ABB标准IO板DSQC651和Profibus-DP为例进行，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。第15页/共52页ABB机器人IO通讯接口示例DEVICE NET网口硬盘PROFIBUS DPABB标准IO板第16页/共52页AB