一种并联机器人快速分拣瑕疵工件的方法.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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一种并联机器人快速分拣瑕疵工件的方法.pdf

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本申请公开了一种并联机器人快速分拣瑕疵工件的方法，包括：根据待检测图像生成图像金字塔，并确定最高层金字塔图像的参考点；依据最高层金字塔图像的参考点，确定下一层图像的预计参考点，以该点为中心确定第一区域，并计算第一区域各像素点的匹配得分，将其最大值对应的像素点记作中间参考点；当中间参考点位于第一区域的边缘时，以该点为中心确定第二区域，并计算第二区域各像素点的匹配得分，将其最大值对应的像素点记作本层图像的参考点，重新执行步骤2；基于最底层金字塔图像的参考点，计算待检工件为瑕疵件的可信度，以判断是否抓

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113102297 B (45)授权公告日 2022.03.08 (21)申请号 202110382250.6 (56)对比文件