一种机器人的控制方法、装置及机器人.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种机器人的控制方法、装置及机器人，其中，方法包括：获取机器人的手臂执行末端与机器人躯干之间相对参考位姿；在机器人运动过程中，确定机器人的手臂执行末端与所述机器人肩部之间的第一变换关系；根据第一变换关系，确定机器人手臂关节的第一位姿；根据机器人当前手臂关节的第一位姿，调整机器人的手臂位姿，使得机器人的手臂执行末端与所述机器人躯干之间保持所述相对参考位姿。可通过确定机器人运动过程中手臂执行末端与机器人肩部之间的变换关系，去调整机器人手臂的位姿，从而考虑到手臂在运

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