一种二指机械臂抓取方法、系统、装置及存储介质.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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一种二指机械臂抓取方法、系统、装置及存储介质.pdf

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本发明公开了一种二指机械臂抓取方法、系统、装置及存储介质，方法包括：获取目标区域的第一图像信息，采用目标检测技术提取出待抓取物的第二图像信息；对第二图像信息进行图像分割处理得到前景图像和背景图像，确定前景图像的中心点坐标和边界点坐标；根据中心点坐标和边界点坐标确定多个边界点对，采用多项式曲线拟合方法确定第一边界曲线方程和第二边界曲线方程；根据中心点坐标、第一边界曲线方程以及第二边界曲线方程确定满足力封闭条件的最优边界点对；根据中心点坐标和最优边界点对确定抓取点和抓取角度，进而控制二指机械臂进行抓

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113119108 B (45)授权公告日 2022.07.05 (21)申请号 202110277460.9 G06V 10/25 (2022.01)