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本发明公开了三维图像测绘采集系统，涉及测绘技术领域。本发明包括用于对城市污水管道进行测绘的测绘模块：用于校正无人机飞行姿态以及轨迹的校正模块；其中，测绘模块是搭载至无人机上进入污水管道上对污水管道的路径、内周面进行测绘；经校正模块校后，无人机飞行测绘时，沿污水管道径向截面中位于污水水位上方面积的中位点所在轨迹飞行；测绘模块的测绘位置则位于飞行位置的前方。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113109820 A (43)申请公布日 2021.07.13 (21)申请号 202110370797.4 G06T 17/00 (2006.01) (22)申请日 2
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