基于3D NDT-ICP算法的掘进巷道点云配准方法.pdfVIP

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2023-06-13 发布于四川
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基于3D NDT-ICP算法的掘进巷道点云配准方法.pdf

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本发明提出了一种基于3DNDT‑ICP算法的掘进巷道点云配准方法，用于提高掘进巷道环境建模精度，满足掘进环境智能感知需求。首先，通过VoxelGrid滤波方法对掘进巷道点云进行预处理，保持点云整体结构的同时降低点云数量；然后使用3DNDT算法对掘进巷道点云进行坐标变换求解，结合掘进巷道环境特点对算法单元格分辨率进行参数优化，并将求解得到的坐标变换参数传递到ICP算法，初始化ICP算法中点云七参数坐标矩阵；最后在ICP算法中引进KD‑Tree进行点对有哪些信誉好的足球投注网站，采用Gauss‑Newton法对算法非线性

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113077497 A (43)申请公布日 2021.07.06 (21)申请号 202110467464.3 (22)申请日 2021.04.28 (71)申请人北京坤世拓智能科技有限公司