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本发明提供一种双目视差估计方法、模型训练方法以及相关设备。模型训练方法包括：获取样本左图、样本右图以及视差标签；将所述样本左图、样本右图作为一双目视差估计模型的输入，所述双目视差估计模型包括特征提取网络模块、匹配代价计算模块、单尺度代价聚合模块、多尺度代价聚合模块、视差回归模型；计算所述视差标签与所述估计视差的误差，以对所述双目视差估计模型进行训练。本发明提供的方法及装置采用新的网络模型结构，以及优化的模型训练方法，解决方法中计算量大，耗时长，物体边缘和无纹理区域效果差的不足，推进基于双目图片的
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112861940 A (43)申请公布日 2021.05.28 (21)申请号 202110109561.5 (22)申请日 2021.01.26 (71)申请人 上海西井信息科技有限公司
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