Smart组件与机器人的同步设置及搬运程序设计.pptVIP

项目六、机器人工作站3D工装 模型的动态处理 Smart组件与机器人的同步设置及搬运程序设计全文共21页，当前为第1页。 【教学目标】 1、知识目标： 了解Smart组件与机器人的同步设置； 掌握码垛工作站的搬运程序设计； 2、素养目标： 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； 具有高度责任心和良好的团队合作能力； 培养良好的职业素养和一定的创新意识； 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。 6.3 Smart组件与机器人的同步设置 及搬运程序设计 Smart组件与机器人的同步设置及搬运程序设计全文共21页，当前为第2页。 同步设置主要作用是将Smart组件的输入/输出信号与机器人端的输入/输出信号作信号关联。使Smart组件的输出信号作为机器人端的输入信号，机器人端的输出信号作为Smart组件的输入信号，此时就可以将Smart组件当作一个与机器人进行I/O通信的一个独立的逻辑控制器（如：PLC）来看待。 一、Smart组件与机器人的同步设置 Smart组件与机器人的同步设置及搬运程序设计全文共21页，当前为第3页。 1、添加I/O信号： 添加I/O信号的操作过程如图6-58至图6-61所示。 （1）在“控制器”功能选项卡下，单击“配置编辑器”，选择“I/O system”； 图6-58 进入“I/O system” 二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 Smart组件与机器人的同步设置及搬运程序设计全文共21页，当前为第4页。 1、添加I/O信号： （2）右键单击“Signal”，选择“新建Signal”； 图6-59 新建Signal 二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 Smart组件与机器人的同步设置及搬运程序设计全文共21页，当前为第5页。 1、添加I/O信号： （3）依次添加如下三个信号： 图6-60 添加三个信号 二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 Smart组件与机器人的同步设置及搬运程序设计全文共21页，当前为第6页。 1、添加I/O信号： （4）单击“重启”，选择“重启动（热启动）”。 图6-61 重启动（热启动） 二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 Smart组件与机器人的同步设置及搬运程序设计全文共21页，当前为第7页。 2、设定工作站逻辑： 设定工作站逻辑的操作过程如图6-62至图6-64所示。 （1）在“仿真”功能选项卡中单击“工作站逻辑”； 图6-62 进入“工作站逻辑” 二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 Smart组件与机器人的同步设置及搬运程序设计全文共21页，当前为第8页。 2、设定工作站逻辑： （2）进入“信号和连接”选项卡； 图6-63 进入“信号和连接” 二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 Smart组件与机器人的同步设置及搬运程序设计全文共21页，当前为第9页。 2、设定工作站逻辑： （3）单击“添加I/O Connection”,依次添加如下三个连接； 图6-64 添加三个连接 二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 Smart组件与机器人的同步设置及搬运程序设计全文共21页，当前为第10页。 3、搬运程序设计： 搬运程序设计的操作过程如图6-65至图6-69所示。 （1）在“基本”功能选项卡下单击“其它”，选择“创建工件坐标”，采用三点法在码垛平台上创建与大地坐标方向一致的工作坐标； 图6-65 创建工件坐标 二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 Smart组件与机器人的同步设置及搬运程序设计全文共21页，当前为第11页。 3、搬运程序设计： （2）单击“路径”，选择“空路径”； 图6-66 创建空路径 二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 Smart组件与机器人的同步设置及搬运程序设计全文共21页，当前为第12页。 3、搬运程序设计： （3）在新建路 径“Path_10”下 编写机器人搬运程 序如右图所示： 图6-67 编写机器人搬运程序 二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 Smart组件与机器人的同步设置及搬运程序设计全文共21页，当前为第13页。 3、搬运程序设计： （4）新建空路径“Path_20”，并重命名为“ma